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文章目录 02 三维空间的刚体运动2.0 机器人位姿表述2.1 点和坐标系2.1.1 三维坐标系有关表述2.1.2 坐标系变换 2.2 旋转向量和欧拉角2.2.1 旋转向量2.2.2 欧拉角 2.3 四元数2.3.1 四元数的定义2.3.2 四元数的计算2.3.3 四元数表示旋转2.3.4 四元数与其他旋转表示法的转换 2.4 相…